Het is de vierde test in minder dan twee weken, een ongewoon snelle reeks lanceringen terwijl het land zijn uitbreidende raketarsenaal demonstreert.
Het Ministerie van Eenwording van Zuid-Korea drong er bij Noord-Korea op aan vrede te verkiezen boven zijn raketten.
Ook Japan meldde de lancering - zijn minister van Defensie zei dat de raketten in de oceaan bij de oostkust van Noord-Korea geland leken te zijn.
Hirokazu Matsuno, kabinetschef, veroordeelde het incident als een bedreiging voor vrede en veiligheid.
"De recente acties van Noord-Korea, waaronder herhaalde lanceringen van ballistische raketten in het verleden, zijn een bedreiging voor de vrede en de veiligheid van Japan en de regio, en ook voor de internationale gemeenschap. Wij veroordelen die acties met klem."
Bij twee van de recente lanceringen van Pyongyang ging het om "hypersonische raketten", die in staat zijn tot hoge snelheid en manoeuvreren na het opstijgen.
Bij een test op vrijdag werden twee ballistische raketten voor de korte afstand vanuit treinwagons afgevuurd.
Deze leken te zijn ontworpen om de raketafweer te ontwijken.
Het Noorden heeft ook gezworen tactische kernwapens na te streven, waarmee het kernkoppen op die raketten zou kunnen stationeren.
De regering van de Amerikaanse president Joe Biden heeft woensdag haar eerste nieuwe sancties aan Pyongyang opgelegd.
Zij herhaalde ook haar oproepen aan Noord-Korea om terug te keren naar de denuclearisatiebesprekingen.
Maar Pyongyang verdedigde de proeven als zijn recht op zelfverdediging.
Het voegde er vrijdag aan toe dat Washington nog steeds verwikkeld was in zijn beleid van wat het noemde "het isoleren en verstikken" van Noord-Korea."
